피규어 AI는 "인덱스 사전 학습만으로 제로샷 성공률이 6배 이상 높아졌으며, 이를 통해 광범위한 인간 행동 경험이 새로운 환경에서의 로봇 행동 일반화에 크게 기여했다"고 설명했다.
과제별 성공 여부는 부분적인 수행이 아니라 전체 작업 완료를 기준으로 판단했다. 거실 정리에서는 흩어진 13~15개의 장난감을 모두 바구니에 넣어야 했고, 수건 접기에서는 모든 수건을 접어 바구니에 넣어야 했다. 침대 정리에서는 베개와 이불 모서리를 정해진 위치에 배치하고 이불을 평평하게 펴야 성공으로 인정됐다.
특히 헬릭스 2.5는 낯선 환경에서 스스로 자세를 바꾸고 위치를 조정하는 자기수정 능력도 보여줬다. 물체에 접근한 뒤 뒤로 물러나 자세를 다시 잡거나, 침대 주변을 이동해 이불을 다시 정리하는 식이다. 이러한 자기수정 능력도 인덱스의 광범위한 인간 행동 데이터에서 학습된 효과로 보고 있다.
-피규어 AI는 30채의 주택을 임대해 테스트를 진행했다.